Řízení

Natáčí kola označená pro řízení násobkem normalizovaného vstupu a maximálního úhlu každého kola.

High-level setter omezuje vstup na -1..1. Záporná hodnota znamená plně doleva, kladná plně doprava a nula střed.

Konfigurace#

car.add_wheel(-0.8, 1.4, -0.2, {
    steering: true,
    max_steering_angle: 35
});

Runtime input#

car.set_steering(steering);
// nebo atomicky všechny čtyři vstupy:
car.set_inputs(throttle, steering, brake, handbrake);

Užitečný stav#

• get_wheel(index).steering_angle vrací aktuální nativní úhel ve stupních.
• Různá řídicí kola mohou mít odlišný maximální úhel.
• Kolo se steering=false má výchozí maximum 0.
• Steering input probudí chassis i při nulovém throttle.

Ověřené kontrakty operací#

Následující kontrakty rozlišují jednotky, návratové hodnoty, chyby a životnost podle aktuální implementace. Nevynechávej kontrolu výsledku: false, 0 a undefined mohou mít u různých metod odlišný význam.