SwingTwist Constraint

Kombinuje eliptické swing limits, signed twist range, friction a dva samostatné native motory.

jolt_swing_twist() přímo zpřístupňuje SwingTwistConstraint z Jolt Physics 5.6. Drží dva attachment points pohromadě a řídí orientaci mezi články, končetinami, řetězy a dalšími klouby, pro které je Cone příliš jednoduchý.

Syntaxe#

jolt_swing_twist(body_a, body_b, anchor_x, anchor_y, anchor_z, options=undefined)

Options#

Referenční frame#

• Anchor i obě osy jsou při vytvoření world-space hodnoty.
• Twist Axis se stane constraint-space X. Plane Axis je constraint-space Z a Jolt odvodí normal/Y osu.
• Osy se normalizují a plane axis se ortogonalizuje kolem twist axis.
• Nulové nebo téměř rovnoběžné osy jsou odmítnuté.
• Odlišné normal a plane half-angles vytvářejí skutečný eliptický swing range.

Limity a stav#

Samostatné motory#

Swing velocity komponenty používají constraint-space Y/Z. Swing position je úhel kolem normalizované osy v této Y/Z rovině. Twist používá constraint-space X. Tyto high-level motor velocities jsou ve stupních za sekundu.

Příklad: kloubový článek#

var upper = jolt_box_create_dynamic(0, 0, 5, 0.5, 0.5, 1, { mass: 2 });
var lower = jolt_box_create_dynamic(0, 0, 4, 0.5, 0.5, 1, { mass: 2 });

var joint = jolt_swing_twist(upper, lower, 0, 0, 4.5, {
    twist_axis: { x:0, y:0, z:1 },
    plane_axis: { x:1, y:0, z:0 },
    normal_half_angle: 20,
    plane_half_angle: 60,
    twist_min: -30,
    twist_max: 30,
    friction_torque: 0.5,
    collision: false
});

Příklad: twist motor#

joint.set_twist_motor_max_torque(20);
joint.set_twist_motor_spring(3, 0.8);
joint.set_twist_motor_position(25);

var twist = joint.get_twist_angle();
var state = joint.get_twist_motor_state();

Životní cyklus, debug a omezení#

• is_valid() / get_native_handle(): Ověří wrapper nebo vrátí jeho neprůhledný native handle.
• destroy(): Idempotentně uvolní constraint bez zničení kteréhokoli tělesa.
• set_enabled() / get_enabled(): Změní účast v solveru a zachová resource.
• set_collision_enabled() / get_collision_enabled(): Řídí connected-body pair filter.
• Zničení kteréhokoli tělesa zneplatní generační constraint handle; jolt_stop() jej uklidí před tělesy a worldem.
• JOLT_DEBUG_CONSTRAINTS kreslí native frame, eliptickou hranici, twist arc, aktuální orientaci a aktivní motory.
• Creator podporuje pouze body-to-body Cone swing. Nemá world convenience variantu ani veřejný rope/chain helper.
• Solver impulses jsou Lagrange multipliers z posledního kroku, nikoli forces nebo torques za sekundu.

Ověřené kontrakty operací#

Následující kontrakty rozlišují jednotky, návratové hodnoty, chyby a životnost podle aktuální implementace. Nevynechávej kontrolu výsledku: false, 0 a undefined mohou mít u různých metod odlišný význam.