Constraints

Motory a pružiny

Pohání podporované stupně volnosti omezenou force nebo torquem a změkčuje position correction pomocí native pružin.

Motory jsou solver targets, nikoli teleportace. Výsledný pohyb závisí na mass, inertia, kontaktech, limitech, fixed timestep a dostupném force nebo torque budgetu.

Podpora motorů#

Typ	Targets	Strength limit	Pružina
Hinge	Velocity v rad/s; position ve stupních	set_motor_max_torque()	set_motor_spring() pro position mode
Slider	Velocity v units/s; position ve world units	set_motor_max_force()	set_spring() pro position mode
SwingTwist	Samostatný swing/twist velocity a position	Samostatné maximum torques	Samostatné swing/twist motor springs
SixDOF	Translation vectors, angular velocity a target orientation	Per-axis force nebo torque	Per-axis motor springs
Path	Velocity a position jako distance along path	set_motor_max_force()	set_motor_spring()

Režimy Hinge a Slider#

set_motor_velocity() vybere a zapne velocity režim.
set_motor_position() vybere a zapne position režim.
enable_motor(false) motor vypne a zachová poslední režim; true jej obnoví.
Nulový force/torque limit zabrání užitečnému pohonu, i když režim zůstane vybraný.
V position režimu spring frequency řídí tuhost a damping potlačuje oscilace.

Příklad Hinge#

hinge.set_motor_max_torque(35);
hinge.set_motor_spring(3, 0.8);
hinge.set_motor_position(90); // degrees

// Switch to velocity mode later.
hinge.set_motor_velocity(4);  // radians per second

Příklad Slider#

slider.set_motor_max_force(80);
slider.set_spring(3, 0.7);
slider.set_motor_position(1.25); // world units

var state = slider.get_motor_state();

SwingTwist a SixDOF#

SwingTwist má samostatné native motory pro swing a twist. SixDOF zpřístupňuje JOLT_MOTOR_OFF, JOLT_MOTOR_VELOCITY, JOLT_MOTOR_POSITION a JOLT_MOTOR_POSITION_VELOCITY pro každou osu včetně společných vector/orientation targets a jednotlivých force/torque limitů.

Pružiny a fixed timestep#

Distance set_spring() změkčuje korekci směrem k povolenému length range a nepotřebuje motor.
Pružiny Hinge, Slider, SwingTwist, SixDOF a Path patří position motorům.
SixDOF limit springs jsou oddělené od motor springs a v Jolt 5.6 podporují jen translation axes.
Velmi vysoká frequency, nízký damping, velký mass ratio nebo velký fixed_dt mohou mechanismus destabilizovat.
Laďte s production fixed_dt a realistickými hmotnostmi, ne pomocí neomezené strength.

Ověřené kontrakty operací#

Následující kontrakty rozlišují jednotky, návratové hodnoty, chyby a životnost podle aktuální implementace. Nevynechávej kontrolu výsledku: false, 0 a undefined mohou mít u různých metod odlišný význam.

Symbol / vlastník	Signatura	Kontrakt operace
JoltConstraint.enable_motor	JoltConstraint.enable_motor(enabled)	Hinge/Slider/Path: Boolean úspěchu. False vypne motor, true obnoví poslední režim, výchozí zapínaný režim VELOCITY.
JoltConstraint.get_motor_state	JoltConstraint.get_motor_state()	Hinge/Slider/Path struct {enabled, mode, target_velocity, target_position, spring_frequency, spring_damping, max_torque\|max_force}, undefined při chybě. Hinge velocity rad/s, position °, max_torque N·m; Slider/Path velocity m/s, position m, max_force N.
JoltConstraint.set_motor_max_force	JoltConstraint.set_motor_max_force(force)	Pouze Slider/Path: konečný nezáporný limit N, Boolean.
JoltConstraint.set_motor_max_torque	JoltConstraint.set_motor_max_torque(torque)	Pouze Hinge: konečný nezáporný limit N·m, Boolean.
JoltConstraint.set_motor_position	JoltConstraint.set_motor_position(position)	Hinge: konečný úhel ve stupních; Slider: posun v m; Path: vzdálenost podél cesty v m. Boolean; zapne POSITION motor.
JoltConstraint.set_motor_spring	JoltConstraint.set_motor_spring(frequency, damping)	Pouze Hinge/Path: konečné frequency ≥0 Hz a damping ≥0 (poměr); Boolean. Pro Slider použij set_spring.
JoltConstraint.set_motor_velocity	JoltConstraint.set_motor_velocity(velocity)	Hinge: konečná rychlost v rad/s; Slider/Path: m/s. Boolean; nastaví cíl a zapne VELOCITY motor. Hinge zde nepoužívá stupně/s.